Entorno de aplicación de robot y ámbito de aplicación
En la actualidad, los académicos internacionales en robótica dividen a los robots en dos categorías según el entorno de aplicación: robots industriales en un entorno de fabricación y de servicio y robots humanoides en un entorno no manufacturero.
Partiendo del entorno de la aplicación, los expertos en robots en China dividen a los robots en dos categorías, a saber, robots industriales y robots especiales. Esto es consistente con la clasificación internacional. Los robots industriales se refieren a manipuladores de articulaciones múltiples o robots de múltiples grados de libertad orientados al campo industrial. Los robots especiales son varios robots avanzados que se utilizan en industrias no manufactureras y sirven a humanos que no sean robots industriales, incluidos: robots de servicio, robots submarinos, robots de entretenimiento, robots militares, robots agrícolas, etc. Entre los robots especiales, se han desarrollado algunas ramas. rápidamente y tienden a convertirse en sistemas independientes, como robots de servicio, robots submarinos, robots militares y robots de micromanipulación.
Los robots industriales se dividen en cuatro tipos según la forma de movimiento del brazo. El brazo de coordenadas rectangulares se puede mover a lo largo de tres coordenadas rectangulares; el brazo de coordenadas cilíndrico puede realizar acciones de elevación, rotación y telescopio; el brazo de coordenadas esféricas puede girar, inclinarse y extenderse; el brazo articulado tiene múltiples Rota las articulaciones.
Los robots industriales se pueden dividir en tipo de posición puntual y tipo de trayectoria continua de acuerdo con la función de control del movimiento del actuador. El tipo de punto solo controla el posicionamiento preciso del actuador de un punto a otro, y es adecuado para carga y descarga, soldadura por puntos, manipulación general, carga y descarga de máquinas herramienta; el tipo de trayectoria continua puede controlar el actuador para que se mueva de acuerdo con una trayectoria dada, que es adecuada para soldadura continua y pintura y otras operaciones.
Los robots industriales se dividen en dos tipos: tipo de entrada de programación y tipo de entrada de enseñanza según el modo de entrada del programa. El tipo de entrada de programación es transferir el archivo de programa que se ha compilado en la computadora al gabinete de control del robot a través de métodos de comunicación como el puerto serie RS-232 o Ethernet. Hay dos métodos de enseñanza para el tipo de entrada de enseñanza: uno es que el operador usa un controlador manual (caja de control de enseñanza) para transmitir la señal de comando al sistema de transmisión, de modo que el actuador pueda realizar la secuencia de acción requerida y la trayectoria de movimiento nuevamente. ; La otra es que el operador dirige directamente el actuador y lo vuelve a ejecutar de acuerdo con la secuencia de acción requerida y la trayectoria del movimiento. Durante el proceso de enseñanza, la información del programa de trabajo se almacena automáticamente en la memoria del programa. Cuando el robot está funcionando automáticamente, el sistema de control detecta la información correspondiente de la memoria del programa y transmite la señal de comando al mecanismo de accionamiento para que el actuador reproduzca las diversas acciones de enseñanza. Un robot industrial que enseña programas de entrada se denomina robot industrial de tipo reproducción didáctica.
